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Null Pointer Exception
Lecciones aprendidas del uso de bumpers
Septiembre 28th, 2004 - [Enlace local]
Aprovechando los escasos minutos de descanso que tengo mientras preparo una oposición cuyo examen se acerca peligrosamente, sigo trasteando con el Lego siguiendo los pasos de la Constructopedia, y ahora le ha tocado el turno a una versión del acrobot utilizando el sensor de contacto o bumper.
El sensor está puesto entre el "cuerpo" del robot y esa especie de cabeza, con lo que se activa cuando la cabeza choca contra un objeto y se mueve hacia atrás. Lo primero que se me ocurrió fue utilizar dicho sensor para detectar los obstáculos que el robot se vaya encontrando por el mundo, pero pude comprobar en vivo lo que ya había leído en los manuales de robótica, y es que debido a la velocidad a la que va el robot (y eso que había ajustado la potencia de los motores a un nivel bajo) el trompazo que se pega contra el obstáculo (en mi caso una pared) es considerable, de ahí que sea preferible para estos menesteres usar sensores de luz (mucho menos violentos, dónde va a parar !!). Otra cosa que he podido comprobar es la resistencia de las construcciones hechas con Lego, ya que a pesar de los golpes, el robot conservó su integridad física en todo momento, y sí, el sensor funciona correctamente pero la inercia también !!